5360彩票

返回5360彩票 hi, 欢迎来到5360彩票在线 请登录/ 免费注册 订阅邮件
  • 【安川】安川5360彩票XRC控制柜慨述、操作及编程详解(下)

    发布时间:2020年05月15日

    【安川】安川5360彩票5360彩票XRC控制柜慨述、操作及编程详解(上)


    示教


    作业示教:作业是一种工作程序,它表示机械手将要执行的任务。程序是用机械人编程语言“INFORM Ⅱ”来创建的。

    下面的例子将说明如何使机械手学会要做的事情。如下图所示,这个例子说明让5360彩票从工件的A点运动到B点所需要的步骤。完成这个作业总共需要6步。


    路径确认;

    使第一步与最后一步重合;

    记录每一步骤;

    安全检查;

    确保了锁住了示教模式;

    确保你和机械手之间要有安全的距离;

    步骤1——开始位置

    始终要注意,机械手在操作前确保有一个安全的工作区域。

    5360彩票(1)握紧手握急停开关,这时伺服电源打开,机械手可以操作了。


    (2)按轴操作键,移动机械手到预期的位置,要确保位置安全,并且使工作区域适合于作业编程。


    (3)用[MOTION TYPE]键选择关节运动方式,使关节运动指令“MOVJ”显示在输入窗口中。

     


    = > MOVJ VJ=0.78


    (4)移动光标到行数0000处,按下[SELECT键。     


    J: TEST    S:000   R1    TOOL: *

    0000 NOP

    0001 END


    (5)在输入窗口中,将光标移至右边的VJ=*.**处,该处表示速度,然后按住[SHIFT]键,同时上下移动光标键(改变作业再现速度),直到得到合适的速度。


    = > MOVJ VJ=50.00


    (6)按确认键[ENTER] ,记录下步骤1(行号0001)。       



    5360彩票步骤2——靠近开始作业位置

    首先调整机械手的工作姿态

    (1)用轴操作键将机械手移至接近开始作业的位置。

    (2)按确认键[ENTER] ,记录下步骤2(行号0002)。



    步骤3——开始作业位置


    5360彩票按照步骤2的姿势,将机械手移至开始作业的位置。

    (1)[FST]或[SLW]键得到一个中等速度,状态区中的速度图标显示为 形状。   

    5360彩票(2)不要改变步骤2中的姿势,按[COORD]键选择直角坐标,用坐标轴操作键将机械手移至开始焊接点。


    (3)将光标移到行号0002处,按[SELECT]键。

    5360彩票(4)在输入窗口中,将光标移至右边的VJ=*.**处,该处表示速度,然后按住[SHIFT]键,同时上下移动光标键(改变作业再现速度),直到得到合适的速度。将速度设为12.50%。


    5360彩票= > MOVJ VJ=12.50


    (5)按确认键[ENTER] ,记录下步骤3(行号0003)。

    步骤4——作业结束点

    指定作业结束点


    (1)用坐标轴操作键将机械手移至工作结束点。

    (2)按[MOTION TYPE]键,选择直线运动类型(MOVL)。


    = > MOVL V=66


    (3)将光标移至行号0003,并按[SELECT]键。


    5360彩票= > MOVL V=66


    5360彩票(4)在输入窗口中,将光标移至右边的V=*.**处,该处表示速度,然后按住[SHIFT]键,同时上下移动光标键(改变作业再现速度),直到得到合适的速度。将速度设为138cm/min。


    5360彩票= > MOVL V=138


    5360彩票(5)按确认键[ENTER] ,记录下步骤4(行号0004)。

    步骤5——离开工件和夹具位置


    将机械手移至一个不会撞击工件或夹具的位置。

    5360彩票(1)按[FST]或[SLW]键,将速度改为高速。


    注意:该速度只影响示教速度,再现速度由步骤4定义。

    (2)用坐标轴操作键将机械手移至一个不会撞击夹具的位置。

    (3)按[MOTION TYPE]键设置节点运动类型[MOVJ]。


    = > MOVJ VJ=12.50


    (4)将光标移至行号0004处,按[SELECT]。


    5360彩票= > MOVJ VJ=12.50


    (5)在输入窗口中,将光标移至右边的VJ=*.**处,该处表示速度,然后按住[SHIFT]键,同时上下移动光标键(改变作业再现速度),直到得到合适的速度。这里将速度设为50%。


    = > MOVJ VJ=50.00


    (6)按确认键[ENTER],记录下步骤5(行号0005)。

    步骤6——接近开始点


    将机械手移至接近开始点

    5360彩票(1)用坐标轴操作键将机械手移至接近开始点。

    5360彩票(2)按确认键[ENTER] ,记录下步骤6(行号0006)。

    确保第一步和最后一步一致:


    机械手在步骤6就停了,步骤6必须与步骤1十分接近。最好是直接从步骤5的端点位置移至步骤1,这样机械手可以很快有效地开始下一个焊接作业。

    下面的操作将使步骤6(结束点)和步骤1(开始点)一致。


    (1)将光标移至步骤1(行号0001)。


    (2)按[FWD]键,机械手将移至步骤1。


    (3)将光标移至步骤6(行0006)。


    (4)按[MODIFY]键。


    (5)按确认键[ENTER]。这样就能将步骤6的位置改为与步骤1的位置相同。


    小结与提高


    (1)步骤:手握开关打开伺服电源→移动到位→选择运动指令形式→修改速度→确定;

    5360彩票(2)坐标类型切换[COORD];

    5360彩票(3)运动指令形式切换:[MOTION TYPE];

    (4)修改任一行的再现运动速度;


    1.光标移到修改行的指令处

    5360彩票2.按下[SELECT],把这一行移到输入缓冲行

    5360彩票3.把光标移到VJ=xx.xx处,按[SELECT]键,系统出现提示符,输入新的速度值或者按[SHIFT]+光标键,修改速度值

    4.[ENTER]确认


    (5)修改任一行的运动指令;


    5360彩票1.把光标移到修改行,再移到指令处,

    5360彩票2.按[SELECT]

    3.按住SHIFT键+光标键,改变运动指令

    4.[ENTER]键确认


    路径确认


    作业编程完成时,要分别检查每一步,确保没有问题。

    (1)将光标移至步骤1(行0001)。


    5360彩票(2)按[FST]或[SLW],使速度改为中等速度。


    (3)按[FWD]键,确认机械手执行的每一步,每当按下[FWD]键,机械手就移动一步。

    5360彩票(4)逐步完成路径检查后 ,将光标移至作业开始处(0001行)。

    5360彩票(5)同时按住[INTER LOCK]键和[TEST START]键,连续地执行所有步骤。机 械手连续走完所有步骤,直到循环结束时为止。


    修改一个作业


    5360彩票注意:在修改作业后,需要重新确认路径。

    5360彩票修改作业之前:确认机械手每一步的运动。如果需要调整作业位置,增减步骤,首先要按下面步骤显示作业内容。


    在顶部菜单中选择{JOB},并选择子菜单中的{JOB}项。

    5360彩票确保已打开示教模式。


    改变位置数据:比如改变步骤2中的位置数据。


    (1)按[FWD]键,将机械手移至步骤2(0002行);

    (2)用坐标轴操作键,将机械手移至调整位置;

    5360彩票(3)按[MODIFY]键;

    (4)按确认键[ENTER],即可改变步骤2中的位置数据。


    5360彩票增加步骤:在步骤5和步骤6之间增加一个新的步骤。

    (1)按[FWD]键将机械手移至步骤5(0005行);

    (2)用坐标轴操作键,将机械手移至希望插入的作业位置;

    (3)按[INSERT]键; 

    5360彩票(4)按确认键[ENTER]键,即可插入该步骤。当增加完步骤后,行数将会自动调整。

    删除一个步骤:删除刚才增加的那个步骤


    (1)用[FWD]键将机械手移至步骤6(0006行);

    5360彩票(2)确认光标在想删除的步骤上,然后按[DELETE]键;

    (3)按确认键[ENTER],即可删除这一步。


    改变各步骤间的速度:改变机械手速度,比如减慢步骤3和步骤4间的速度。

    5360彩票(1)将光标移至步骤4(0004行);

    (2)将光标移至指令处,然后按[SELECT]键;

    (3)在输入窗口中,将光标移至右边“V=123”处,该处表示速度,然后按[SHIFT]键,同时上下移动光标键(改变作业再现速度),直到得到合适的速度;设置速度为66cm/min;

    (4)按确认键,即可改变速度。

  • 获取验证码