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【安川】安川5360彩票XRC控制柜慨述、操作及编程详解(下)

时间:2020-05-15 来源:安川電機(中国)有限公司 阅读:1529

【安川】安川5360彩票XRC控制柜慨述、操作及编程详解(上)


示教


5360彩票作业示教:作业是一种工作程序,它表示机械手将要执行的任务。程序是用机械人编程语言“INFORM Ⅱ”来创建的。

下面的例子将说明如何使机械手学会要做的事情。如下图所示,这个例子说明让5360彩票5360彩票从工件的A点运动到B点所需要的步骤。完成这个作业总共需要6步。


路径确认;

5360彩票使第一步与最后一步重合;

记录每一步骤;

安全检查;

确保了锁住了示教模式;

5360彩票确保你和机械手之间要有安全的距离;

步骤1——开始位置

始终要注意,机械手在操作前确保有一个安全的工作区域。

(1)握紧手握急停开关,这时伺服电源打开,机械手可以操作了。


(2)按轴操作键,移动机械手到预期的位置,要确保位置安全,并且使工作区域适合于作业编程。


(3)用[MOTION TYPE]键选择关节运动方式,使关节运动指令“MOVJ”显示在输入窗口中。

 


= > MOVJ VJ=0.78


(4)移动光标到行数0000处,按下[SELECT键。     


5360彩票J: TEST    S:000   R1    TOOL: *

0000 NOP

0001 END


5360彩票(5)在输入窗口中,将光标移至右边的VJ=*.**处,该处表示速度,然后按住[SHIFT]键,同时上下移动光标键(改变作业再现速度),直到得到合适的速度。


= > MOVJ VJ=50.00


(6)按确认键[ENTER] ,记录下步骤1(行号0001)。       



步骤2——靠近开始作业位置

首先调整机械手的工作姿态

(1)用轴操作键将机械手移至接近开始作业的位置。

(2)按确认键[ENTER] ,记录下步骤2(行号0002)。



步骤3——开始作业位置


按照步骤2的姿势,将机械手移至开始作业的位置。

(1)[FST]或[SLW]键得到一个中等速度,状态区中的速度图标显示为 形状。   

(2)不要改变步骤2中的姿势,按[COORD]键选择直角坐标,用坐标轴操作键将机械手移至开始焊接点。


5360彩票(3)将光标移到行号0002处,按[SELECT]键。

5360彩票(4)在输入窗口中,将光标移至右边的VJ=*.**处,该处表示速度,然后按住[SHIFT]键,同时上下移动光标键(改变作业再现速度),直到得到合适的速度。将速度设为12.50%。


5360彩票= > MOVJ VJ=12.50


(5)按确认键[ENTER] ,记录下步骤3(行号0003)。

步骤4——作业结束点

指定作业结束点


(1)用坐标轴操作键将机械手移至工作结束点。

5360彩票(2)按[MOTION TYPE]键,选择直线运动类型(MOVL)。


= > MOVL V=66


5360彩票(3)将光标移至行号0003,并按[SELECT]键。


= > MOVL V=66


(4)在输入窗口中,将光标移至右边的V=*.**处,该处表示速度,然后按住[SHIFT]键,同时上下移动光标键(改变作业再现速度),直到得到合适的速度。将速度设为138cm/min。


= > MOVL V=138


(5)按确认键[ENTER] ,记录下步骤4(行号0004)。

步骤5——离开工件和夹具位置


5360彩票将机械手移至一个不会撞击工件或夹具的位置。

(1)按[FST]或[SLW]键,将速度改为高速。


注意:该速度只影响示教速度,再现速度由步骤4定义。

(2)用坐标轴操作键将机械手移至一个不会撞击夹具的位置。

(3)按[MOTION TYPE]键设置节点运动类型[MOVJ]。


= > MOVJ VJ=12.50


(4)将光标移至行号0004处,按[SELECT]。


= > MOVJ VJ=12.50


5360彩票(5)在输入窗口中,将光标移至右边的VJ=*.**处,该处表示速度,然后按住[SHIFT]键,同时上下移动光标键(改变作业再现速度),直到得到合适的速度。这里将速度设为50%。


= > MOVJ VJ=50.00


5360彩票(6)按确认键[ENTER],记录下步骤5(行号0005)。

步骤6——接近开始点


5360彩票将机械手移至接近开始点

(1)用坐标轴操作键将机械手移至接近开始点。

(2)按确认键[ENTER] ,记录下步骤6(行号0006)。

确保第一步和最后一步一致:


5360彩票机械手在步骤6就停了,步骤6必须与步骤1十分接近。最好是直接从步骤5的端点位置移至步骤1,这样机械手可以很快有效地开始下一个焊接作业。

5360彩票下面的操作将使步骤6(结束点)和步骤1(开始点)一致。


(1)将光标移至步骤1(行号0001)。


5360彩票(2)按[FWD]键,机械手将移至步骤1。


(3)将光标移至步骤6(行0006)。


5360彩票(4)按[MODIFY]键。


5360彩票(5)按确认键[ENTER]。这样就能将步骤6的位置改为与步骤1的位置相同。


小结与提高


5360彩票(1)步骤:手握开关打开伺服电源→移动到位→选择运动指令形式→修改速度→确定;

(2)坐标类型切换[COORD];

5360彩票(3)运动指令形式切换:[MOTION TYPE];

5360彩票(4)修改任一行的再现运动速度;


5360彩票1.光标移到修改行的指令处

2.按下[SELECT],把这一行移到输入缓冲行

5360彩票3.把光标移到VJ=xx.xx处,按[SELECT]键,系统出现提示符,输入新的速度值或者按[SHIFT]+光标键,修改速度值

4.[ENTER]确认


(5)修改任一行的运动指令;


5360彩票1.把光标移到修改行,再移到指令处,

5360彩票2.按[SELECT]

5360彩票3.按住SHIFT键+光标键,改变运动指令

4.[ENTER]键确认


路径确认


作业编程完成时,要分别检查每一步,确保没有问题。

5360彩票(1)将光标移至步骤1(行0001)。


5360彩票(2)按[FST]或[SLW],使速度改为中等速度。


5360彩票(3)按[FWD]键,确认机械手执行的每一步,每当按下[FWD]键,机械手就移动一步。

(4)逐步完成路径检查后 ,将光标移至作业开始处(0001行)。

(5)同时按住[INTER LOCK]键和[TEST START]键,连续地执行所有步骤。机 械手连续走完所有步骤,直到循环结束时为止。


修改一个作业


注意:在修改作业后,需要重新确认路径。

修改作业之前:确认机械手每一步的运动。如果需要调整作业位置,增减步骤,首先要按下面步骤显示作业内容。


在顶部菜单中选择{JOB},并选择子菜单中的{JOB}项。

确保已打开示教模式。


5360彩票改变位置数据:比如改变步骤2中的位置数据。


5360彩票(1)按[FWD]键,将机械手移至步骤2(0002行);

(2)用坐标轴操作键,将机械手移至调整位置;

5360彩票(3)按[MODIFY]键;

(4)按确认键[ENTER],即可改变步骤2中的位置数据。


增加步骤:在步骤5和步骤6之间增加一个新的步骤。

(1)按[FWD]键将机械手移至步骤5(0005行);

(2)用坐标轴操作键,将机械手移至希望插入的作业位置;

5360彩票(3)按[INSERT]键; 

5360彩票(4)按确认键[ENTER]键,即可插入该步骤。当增加完步骤后,行数将会自动调整。

删除一个步骤:删除刚才增加的那个步骤


5360彩票(1)用[FWD]键将机械手移至步骤6(0006行);

5360彩票(2)确认光标在想删除的步骤上,然后按[DELETE]键;

5360彩票(3)按确认键[ENTER],即可删除这一步。


改变各步骤间的速度:改变机械手速度,比如减慢步骤3和步骤4间的速度。

(1)将光标移至步骤4(0004行);

(2)将光标移至指令处,然后按[SELECT]键;

(3)在输入窗口中,将光标移至右边“V=123”处,该处表示速度,然后按[SHIFT]键,同时上下移动光标键(改变作业再现速度),直到得到合适的速度;设置速度为66cm/min;

(4)按确认键,即可改变速度。

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