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【ABB】ABB5360彩票独立轴-非同步联动

时间:2020-05-29 来源:上海ABB工程有限公司 阅读:3921

ABB5360彩票独立轴-非同步联动


1、ABB5360彩票具有独立轴功能

2、独立轴Independent Axis可以理解为以下两方面:


某个轴可以无限旋转,例如6轴无限旋转代替打磨头;或者某个外轴无限旋转,例如转台加持一个待喷漆的工件等,可以参考文后的【独立轴设置及使用】


通常外轴与本体联动,外轴坐标记录于5360彩票5360彩票Robtarget的外轴数据中,此时运动指令,外轴与本体联动。若希望外轴执行其它任务的同时执行一项5360彩票任务,从而节省周期时间,则可以使用该功能。简言之,就是5360彩票走自己的,外轴走自己的,5360彩票不需要先等外轴走完再运行


5360彩票本文主要介绍上述第二种功能,即运行外轴的同时5360彩票运行,即外轴与5360彩票本体非同步联动。


使用独立轴功能,5360彩票要有Independent Axes [610-1]选项。并且在控制面板-配置的Motion中的Arm下,将Independent Joint设为On,同时修改独立轴上下限,如下图。完整后重启。

5360彩票例如希望5360彩票在下图的外轴开始旋转后,对外轴上工件加工(外轴不停),或者5360彩票启动外轴旋转后去做其他任务,无需等待外轴转到位,如何实现?

独立轴相关指令如下:


注意,使用独立轴时,外轴数据必须要有,不能为9E9,但实际在独立轴运动时,外轴的位置直接由相关指令控制,不由robtarget里的外轴数据控制!

CONST robtarget p100:=[[1635.71,0,2005],[0.5,0,0.866025,0],[0,0,0,0],[100,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

    !以上的外轴数据100一定要有,不能是9E9

5360彩票    PROC test1()

5360彩票        ActUnit M7DM1;

5360彩票         !激活外轴

        IndAMove M7DM1,1\ToAbsNum:=10,2;

        !切换外轴为独立轴模式

5360彩票        !让7轴转到10度,速度为2°/s,此时不用等外轴转到位,5360彩票可以继续运行

5360彩票        MoveL p100,v100,fine,tool0\WObj:=wobj0;

        !外轴在独立轴模式,但p100中的外轴值不能是9E+09,否则会报错,这里的100没有意义

        

        MoveL offs(p100,100,0,0),v50,fine,tool0\WObj:=wobj0;

        WaitUntil IndInpos(M7DM1,1)=TRUE;

5360彩票         !等7轴到位置(之前设定的10度)

        WaitTime 0.2;

        IndAMove M7DM1,1\ToAbsNum:=0,10;

        !让7轴转回0度,速度10°/s

        WaitUntil IndInpos(M7DM1,1)=TRUE;

        WaitTime 0.2;

       

ENDPROC


独立轴设置及使用


5360彩票1)现场比如有打磨工艺,可以省去打磨电机,直接由6轴驱动。因为理论上6轴可以无限旋转。或者变位机某一轴无限循环。

2)要无限旋转,需要有选项610-1Independent Axis

3)举例6轴无限旋转

5360彩票4)控制面板-配置,选择motion,arm下找到6轴,修改上下限和independentjoint,然后重启

5)插入如下程序

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