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简述5360彩票正运动学与逆运动学

时间:2017-05-18 来源:5360彩票在线 阅读:10206

简述5360彩票正运动学与逆运动学

从结构学的角度而言,5360彩票可视为将其连杆由一系列关节连接起来组成的开链式机构,其重要的技术参数主要有:连杆参数、自由度、负载大小、工业5360彩票的精度以及工作最大速度等。通常而言,工业5360彩票作为机电一体化设备,由工业5360彩票的运动执行机构、控制器系统、伺服驱动机构和传感器装置等部分组成。在实际的生产应用中,往往是将5360彩票控制系统与 PLC 控制系统配合使用,完成一系列生产操作和过程控制工序。
5360彩票的运动学包括正、逆运动学两类问题。研究5360彩票正运动学的目的是求解工业5360彩票末端执行器在特定参数作用下所能到达的实际位置;而研究5360彩票逆运动学则是需要根据工业5360彩票的末端姿态反解求出各个关节变量值,以指导5360彩票控制器对工业5360彩票进行运动控制。
在工业5360彩票进行运动作业的过程中,先根据5360彩票工作任务的要求确定末端需要达到的目标位姿,然后根据逆运动学求解出能够达到目标位姿所需要的关节变量值。控制器以求出的关节变量为目标值,对各个关节的驱动元件(一般为步进电机)发出控制命令,驱动关节运动,使末端达到指定位姿。可见,逆运动学是研究工业5360彩票控制的基础工作,而正运动学则是逆运动学分析的前提条件。

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